Control Toolbox

Dans le cadre d'un projet de démonstration pour Maplesoft, la Control Toolbox a été utilisée pour piloter en simulation avec MapleSim un pendule inversé.
Le contrôleur est un régulateur LQG, associant un retour d'état et un filtre de Kalman étendu, permettant non-seulement d'observer le vecteur d'état du système mais également d'estimer en temps-réel le biais sur le capteur de mesure de vitesse de rotation du pendule.

La conception complète de la loi de commande (linéarisation des équations, mise au point du correcteur) a pris moins d'une heure grâce aux fonctionnalités de réglage automatique de correcteur LQ et de calcul intégré de boucles fermées pour valider rapidement le contrôleur.

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