Control Toolbox

Dans le cadre d'un projet de démonstration pour Maplesoft, la Control Toolbox a été utilisée pour piloter en simulation avec MapleSim un quadricoptère.
Le contrôleur est un régulateur LQG (association d'un retour d'état et d'un filtre de Kalman) permettant de stabiliser l'engin autour d'une altitude de consigne.
Le décollage intervient au bout de 5 secondes. A t=20 s, une panne d'une seconde simulée sur le moteur de droite déstabilise le quadricoptère, qui est ensuite restabilisé par le pilote automatique une fois la panne terminée.

La conception complète de la loi de commande (linéarisation des équations, mise au point du correcteur) a pris moins d'une heure grâce aux fonctionnalités de réglage automatique de correcteur LQ et de calcul intégré de boucles fermées pour valider rapidement le contrôleur.

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